小鵬NGP功能全揭秘 自動(dòng)輔助駕駛中的老司機(jī)？

　　【太平洋汽車(chē)網(wǎng) 技術(shù)頻道】雖然說(shuō)真正的全自動(dòng)駕駛現(xiàn)在還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)，但針對(duì)特定場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛已經(jīng)有一些車(chē)企可以觸及。特斯拉的NOA自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛以及蔚來(lái)的NOP領(lǐng)航輔助駕駛都可以在高速上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)輔助駕駛功能。而相信第三家推出高速駕駛輔助功能的車(chē)企，會(huì)是小鵬。

　　所謂的高速輔助駕駛，顧名思義也就是在高速上，車(chē)輛會(huì)根據(jù)導(dǎo)航進(jìn)行自動(dòng)駕駛，車(chē)輛在高速中可以自主變道、自主選擇最優(yōu)車(chē)道、自主調(diào)整限速、自主實(shí)現(xiàn)超車(chē)、自主進(jìn)出匝道、自主通過(guò)匝道切到另外的高速上。當(dāng)然，使用的場(chǎng)景就僅限于在高速上。

　　最先發(fā)布這項(xiàng)功能的是特斯拉，在2019年6月份，特斯拉就向國(guó)內(nèi)選裝了FSD（完全自動(dòng)駕駛）硬件的車(chē)主推送了NOA(Navigate on Autopilot) 自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛功能。特斯拉也是全球第一家在量產(chǎn)車(chē)型中實(shí)現(xiàn)高速自動(dòng)駕駛的車(chē)企，顯然，特斯拉作為智能汽車(chē)的攪局者和領(lǐng)頭羊，在技術(shù)的推進(jìn)的速度是十分強(qiáng)悍的。

　　而在今年的10月初，蔚來(lái)向選裝了NIO Pilot全配包(自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng))的車(chē)型推送了NOP(Navigation on Pilot)領(lǐng)航輔助駕駛功能。這個(gè)名字雖然聽(tīng)著不太一樣，但本質(zhì)跟特斯拉的NOA是一致的，都是在高速上車(chē)輛根據(jù)導(dǎo)航進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

　　類(lèi)似功能在小鵬上被稱(chēng)為NGP(Navigation Guided Pilot)自主導(dǎo)航駕駛功能，目前小鵬NGP功能還處于調(diào)試狀態(tài)，仍未向用戶(hù)進(jìn)行推送，預(yù)計(jì)推送的時(shí)間是在明年一季度，搭載的車(chē)型是選裝了NGP硬件的小鵬P7。如果小鵬正式推送發(fā)布NGP的話(huà)，相信會(huì)是全球第三家實(shí)現(xiàn)該項(xiàng)功能的車(chē)企。

　　實(shí)際上高速導(dǎo)航自動(dòng)駕駛本質(zhì)是自動(dòng)駕駛的一個(gè)小分支，在特定場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛這么一項(xiàng)人類(lèi)一直在追求的技術(shù)。而在自動(dòng)駕駛在高速場(chǎng)景下率先得到量產(chǎn)應(yīng)用，原因也十分簡(jiǎn)單：因?yàn)楦咚俚穆窙r遠(yuǎn)比城市路況簡(jiǎn)單。高速上并沒(méi)有紅綠燈，也沒(méi)有十字路口，更沒(méi)有行人，車(chē)輛只需要做好跟車(chē)、車(chē)道選擇以及進(jìn)出匝道即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

　　當(dāng)然，高速導(dǎo)航自動(dòng)駕駛功能看似實(shí)現(xiàn)起來(lái)并不難，但這僅僅是相比城市中全場(chǎng)景自動(dòng)駕駛而言的。要真正實(shí)現(xiàn)高速自動(dòng)駕駛功能，需要處理的問(wèn)題也是十分多，如果這項(xiàng)功能真的那么容易實(shí)現(xiàn)，那至今就不會(huì)僅有兩家車(chē)企實(shí)現(xiàn)了這項(xiàng)功能的量產(chǎn)推送。

　　那高速自動(dòng)駕駛過(guò)程中，需要解決什么樣的難題呢？舉個(gè)例子：車(chē)輛本車(chē)道行駛時(shí)怎么保證跟車(chē)安全？有車(chē)輛突然加塞或緊急變線時(shí)怎么處理？在車(chē)輛變線時(shí)怎么保證車(chē)輛的安全？車(chē)輛變線的時(shí)機(jī)怎么確認(rèn)？什么時(shí)候應(yīng)該超車(chē)？車(chē)很多時(shí)要怎么出匝道？出匝道后并入主道怎么保證準(zhǔn)確？道路的標(biāo)線和限速怎么精確識(shí)別？路面遇到施工封路怎么處理？

　　關(guān)于高速自動(dòng)駕駛這方面的問(wèn)題，真的有很多很多，所以這才需要工程團(tuán)隊(duì)花巨大的時(shí)間去逐項(xiàng)進(jìn)行算法確定以及優(yōu)化，

　　可能也會(huì)有小部分網(wǎng)友覺(jué)得，自己的車(chē)通過(guò)自適應(yīng)巡航+車(chē)道保持也能實(shí)現(xiàn)在高速上車(chē)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，但顯然這跟本文說(shuō)的高速導(dǎo)航自動(dòng)駕駛還有十萬(wàn)八千里的差距。因?yàn)楦咚賹?dǎo)航自動(dòng)駕駛的安全性和穩(wěn)定性要遠(yuǎn)高于普通的自適應(yīng)巡航等駕駛輔助，另外高速導(dǎo)航自動(dòng)駕駛車(chē)輛還會(huì)自動(dòng)超車(chē)和出匝道，這些功能是傳統(tǒng)L2級(jí)別駕駛輔助功能不能實(shí)現(xiàn)的。

　　人在開(kāi)車(chē)時(shí)就需要眼觀八方，為的就是采集車(chē)輛周?chē)男畔?，從而判斷接下?lái)該做什么動(dòng)作。那對(duì)于車(chē)輛自動(dòng)駕駛而言也是這樣的，車(chē)要先知道四周的情況才能確定該怎么去駕駛。對(duì)于小鵬而言，這套NGP系統(tǒng)使用了13個(gè)攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)和1個(gè)車(chē)內(nèi)攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛周邊的信息采集。

　　13個(gè)攝像頭中，4個(gè)是傳統(tǒng)的環(huán)視攝像頭、5個(gè)是環(huán)車(chē)身高感知攝像頭、1個(gè)放在擋風(fēng)玻璃上方的三目攝像頭模塊（廣角、中距和遠(yuǎn)距攝像頭）、1個(gè)在三目攝像頭模塊旁的前安全輔助攝像頭。這些攝像頭的存在是為了通過(guò)視覺(jué)來(lái)識(shí)別車(chē)輛周邊的車(chē)輛距離和位置，另外還會(huì)通過(guò)視覺(jué)識(shí)別出前方的行人以及樁筒等障礙物。未來(lái)在城市中要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的話(huà)，還需要攝像頭識(shí)別紅綠燈信號(hào)。

　　而毫米波雷達(dá)則是用來(lái)確定車(chē)輛周邊目標(biāo)的距離、范圍和速度。一般自適應(yīng)巡航以及主動(dòng)剎車(chē)系統(tǒng)中，都會(huì)使用到一顆前置的毫米波雷達(dá)，其作用就是為了確定前車(chē)的距離和速度。而自動(dòng)駕駛中需要采集車(chē)身周邊目標(biāo)的信息，所以使用了更多的毫米波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行信息采集。

　　小鵬的NGP采用了多傳感信息融合路線，通過(guò)攝像頭以及雷達(dá)雙重感知，讓車(chē)輛對(duì)周邊的環(huán)境有了精確的了解，這樣可以讓NGP系統(tǒng)作出最合適的指令。

　　在數(shù)據(jù)采集方面有了豐富基礎(chǔ)后，車(chē)輛要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛還需要一個(gè)大腦，這個(gè)大腦需要去處理每一個(gè)車(chē)輛收集到的信息，并且根據(jù)當(dāng)前的信息去發(fā)出下一步的指令。小鵬NGP系統(tǒng)使用的“大腦”就是英偉達(dá)(NVIDIA)Xavier 計(jì)算平臺(tái)，這是英偉達(dá)2018年初發(fā)布的AI超級(jí)計(jì)算芯片，單塊Xavier 芯片算力達(dá)到了30TOPS（峰值為32TOPS），也就是芯片每秒可以進(jìn)行30萬(wàn)億次運(yùn)算。雖然看似這個(gè)芯片的數(shù)據(jù)處理能力超強(qiáng)，但實(shí)際上自動(dòng)駕駛對(duì)算力的需求是無(wú)盡的，算力越高的芯片，可以讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)效率越高，表現(xiàn)也會(huì)越強(qiáng)。

　　小鵬其實(shí)是在2018年與英偉達(dá)、德賽西威簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，共同研發(fā)適配中國(guó)交通環(huán)境和駕駛場(chǎng)景的L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)。其中英偉達(dá)負(fù)責(zé)提供Xavier計(jì)算平臺(tái)、德賽西威完成自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)的硬件開(kāi)發(fā)、小鵬則提供自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)。從現(xiàn)在來(lái)看，三方的合作是成功的，最終的成品也在小鵬P7上實(shí)現(xiàn)了落地。

　　不過(guò)這一幕，在2020年上也出現(xiàn)在了其他車(chē)企上。2020年9月，理想汽車(chē)宣布與英偉達(dá)、德賽西威簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，理想汽車(chē)將成為全球首個(gè)量產(chǎn)使用NVIDIA ORIN芯片的車(chē)企，量產(chǎn)車(chē)型將于2022年下線。而這里的英偉達(dá)ORIN芯片，是英偉達(dá)最新一代的自動(dòng)駕駛芯片（2019年發(fā)布，2022年正式投產(chǎn)），其芯片算力達(dá)到了200TOPS、包含了170億個(gè)晶體管，8個(gè)核心。這也就意味著，ORIN芯片性能是小鵬NGP使用Xavier芯片的7倍。當(dāng)然，在2018年小鵬為了盡快推進(jìn)P7的研發(fā)，也只能使用英偉達(dá)現(xiàn)成的芯片，如果要等最新一代的自動(dòng)駕駛芯片，P7現(xiàn)在都無(wú)法交付。

　　除了傳感器以及處理器外，NGP還需要高精度地圖以及高精定位系統(tǒng)。高精度地圖的作用是為了讓車(chē)輛知道前方的道路基本狀況（直線還是彎道、彎道曲率、限速、車(chē)道數(shù)量等等），而高精定位系統(tǒng)則是可以實(shí)時(shí)定位車(chē)輛的位置，并且可以確定車(chē)輛處于哪一條車(chē)道上，這樣才能讓系統(tǒng)判斷接下來(lái)的要做什么操作。

　　小鵬NGP功能實(shí)際上是XPILOT 3.0自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)里的其中一項(xiàng)功能，而XPILOT 3.0是小鵬目前最新最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)。這套自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)包括了常規(guī)的駕駛輔助（自適應(yīng)巡航、車(chē)道保持、主動(dòng)剎車(chē)）、NGP高速自主導(dǎo)航駕駛、自動(dòng)泊車(chē)等功能。不過(guò)目前XPILOT 3.0系統(tǒng)仍然未向車(chē)主進(jìn)行推送，車(chē)主們還需要耐性多等待一段時(shí)間才能體驗(yàn)到全面的駕駛輔助功能。

　　想要擁有NGP功能就必須選裝XPILOT 3.0的硬件和軟件，而小鵬跟特斯拉有一個(gè)很大的不同就在于其不同車(chē)型的駕駛輔助硬件是不一樣的，想要選擇XPILOT 3.0功能的朋友必須了解清楚車(chē)輛配置，因?yàn)樾※iP7后期是不支持硬件升級(jí)的。

　　小鵬P7共有后驅(qū)長(zhǎng)續(xù)航版、后驅(qū)超長(zhǎng)續(xù)航版、四驅(qū)高性能版四個(gè)大基礎(chǔ)版本，在后驅(qū)長(zhǎng)續(xù)航版、后驅(qū)超長(zhǎng)續(xù)航版中又分別有智行版（低配）、智享版（中配）、智尊版（頂配）三個(gè)配置版本，而在四驅(qū)高性能版中則只有智享版（中配）、智尊版（頂配）兩個(gè)配置。在所有車(chē)型版本中，只有智尊版才會(huì)搭載有XPILOT 3.0系統(tǒng)的硬件，其余車(chē)型沒(méi)有也不能選配XPILOT 3.0系統(tǒng)的硬件。

　　當(dāng)然，你以為你選擇了智尊版車(chē)型就可以順理成章享有XPILOT 3.0系統(tǒng)的硬件和軟件？抱歉，小鵬這里還有一個(gè)小“套路”：XPILOT 3.0的硬件和軟件是分開(kāi)購(gòu)買(mǎi)的，智尊版標(biāo)配XPILOT 3.0硬件，但軟件上只會(huì)配XPILOT 2.5+的功能（自適應(yīng)巡航、車(chē)道保持、自適應(yīng)彎道巡航、自動(dòng)變道輔助、主動(dòng)剎車(chē)、前碰撞預(yù)警、車(chē)道偏離預(yù)警等）。

　　如果你想要在智尊版的基礎(chǔ)上享受到XPILOT 3.0功能，可以在購(gòu)車(chē)時(shí)選裝XPILOT 3.0軟件功能，價(jià)格是2萬(wàn)元。如果是在提車(chē)后再購(gòu)買(mǎi)的話(huà)，則需要3.6萬(wàn)元。從性?xún)r(jià)比而言，自然是在購(gòu)車(chē)時(shí)直接選裝是最好的。

　　這么算下來(lái)，擁有NGP功能最低需要花多少錢(qián)呢？答案是27.99萬(wàn)元。首先選的是小鵬P7入門(mén)的后驅(qū)長(zhǎng)續(xù)航版（小鵬G3車(chē)型不支持XPILOT 3.0），然后再選里面的頂配智尊版車(chē)型，外觀內(nèi)飾均不做額外的選配，這樣補(bǔ)貼后價(jià)格是25.99萬(wàn)元，再加2萬(wàn)元選配XPILOT 3.0軟件功能，這樣車(chē)價(jià)就是27.99萬(wàn)元。當(dāng)然，落地的話(huà)還得上個(gè)保險(xiǎn)，這樣至少也得28.59萬(wàn)元。

　　前幾天我有幸參與到小鵬NGP工程版的體驗(yàn)活動(dòng)中，我使用NGP功能在高速上跑了40分鐘左右，也經(jīng)歷到了相當(dāng)豐富的高速場(chǎng)景，對(duì)于小鵬NGP系統(tǒng)可以說(shuō)有了一個(gè)深入的了解。在展開(kāi)說(shuō)的之前，需要注意的是本次體驗(yàn)的小鵬NGP功能屬于工程版，功能、表現(xiàn)、車(chē)內(nèi)屏幕UI都不代表最終推送的狀態(tài)。

　　要開(kāi)啟NGP功能，首先你需要設(shè)置好導(dǎo)航，然后在駛?cè)敫咚偈召M(fèi)站后，車(chē)輛就已經(jīng)進(jìn)入NGP可用范圍，此時(shí)你快速下?lián)軆上聯(lián)鯒U，車(chē)輛就會(huì)進(jìn)入NGP功能。在出高速接近收費(fèi)站時(shí)，NGP功能就會(huì)停止，因?yàn)槌隽烁咚俸驨GP就不支持使用。如果行駛過(guò)程中人接管后，想要再次啟用NGP，也是直接撥兩下?lián)鯒U即可。

　　進(jìn)入NGP功能后，中控屏可以調(diào)出自動(dòng)駕駛場(chǎng)景顯示，不過(guò)這個(gè)畫(huà)面僅是工程版的展示，實(shí)際NGP功能推送時(shí)，儀表盤(pán)以及中控屏都會(huì)有新的自動(dòng)駕駛UI出現(xiàn)，并不會(huì)像現(xiàn)在我們看到這般普通。

　　在高速主路上行駛時(shí)，NGP系統(tǒng)會(huì)根據(jù)地圖以及路牌自動(dòng)調(diào)整限速，顯然這項(xiàng)技能還是十分基礎(chǔ)且有必要的，因?yàn)槿绻谛旭傊羞€需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)限速的話(huà)，就不算是真正的自動(dòng)駕駛了。

　　而在本車(chē)道內(nèi)保持正常的跟車(chē)以及在車(chē)道內(nèi)的居中行駛，這也是基本功之一，因?yàn)檫@兩項(xiàng)功能本質(zhì)上就是自適應(yīng)巡航+車(chē)道保持。小鵬NGP在這方面表現(xiàn)是正常的，即便是有車(chē)進(jìn)行加塞也能很好地進(jìn)行識(shí)別并且減速。

　　而高速導(dǎo)航自動(dòng)駕駛其中一個(gè)很關(guān)鍵的技能，就是超車(chē)。那么超車(chē)其實(shí)就涉及到兩個(gè)基本問(wèn)題：超車(chē)的時(shí)機(jī)還有變道表現(xiàn)。首先來(lái)說(shuō)的是超車(chē)時(shí)機(jī)，小鵬NGP整體的策略還是偏高效的，在進(jìn)入高速主道后，會(huì)找機(jī)會(huì)進(jìn)入主干道或是快車(chē)道行駛，而在本車(chē)道內(nèi)如果前車(chē)過(guò)慢，系統(tǒng)就會(huì)作出超車(chē)的指令。在體驗(yàn)的過(guò)程，小鵬NGP表現(xiàn)比較機(jī)智，識(shí)別到前車(chē)車(chē)速明顯低于限速時(shí)，車(chē)輛就會(huì)尋找機(jī)會(huì)超車(chē)，在超車(chē)道行駛時(shí)，如果旁邊快車(chē)道都是慢車(chē)，那么車(chē)輛也不會(huì)急著變道回去，而是會(huì)過(guò)了慢車(chē)后再變道回去快車(chē)道，這點(diǎn)表現(xiàn)還是很不錯(cuò)的。

　　NGP變道的表現(xiàn)也是可以讓人滿(mǎn)意的，系統(tǒng)會(huì)判斷左側(cè)車(chē)道的前后車(chē)輛狀態(tài)，如果間距合適的話(huà)就會(huì)自動(dòng)打燈變道。左側(cè)車(chē)道并線距離不足或是后方車(chē)輛在快速靠近、前方車(chē)輛有制動(dòng)減速的話(huà)，小鵬NGP都不會(huì)執(zhí)行變道指令，它會(huì)等待一段時(shí)間找合適的機(jī)會(huì)變道。如果等到一段時(shí)間后仍舊沒(méi)有找到變道機(jī)會(huì)的話(huà)，NGP會(huì)取向變道的想法，在本車(chē)道內(nèi)繼續(xù)行駛一段距離。

　　小鵬NGP變道時(shí)打轉(zhuǎn)向還是比較急的，至少稱(chēng)不上是平和地切入隔壁車(chē)道，在車(chē)內(nèi)的感受會(huì)覺(jué)得動(dòng)作稍大，當(dāng)然，這樣的設(shè)定也是有好處的：可以更快更高效地完成變道，如果變道太緩慢，那么很容易會(huì)因?yàn)闋顩r出現(xiàn)變化而中途取消變道。另外很重要的一點(diǎn)就是，小鵬NGP變道時(shí)會(huì)同時(shí)提速，并不會(huì)出現(xiàn)變道減速這種基本錯(cuò)誤。

　　而在變道時(shí)其實(shí)還會(huì)遇到一個(gè)比較高難度的場(chǎng)景，那就是向右變?nèi)肽繕?biāo)車(chē)道時(shí)，車(chē)前方或后方也有車(chē)輛同時(shí)變線進(jìn)入目標(biāo)車(chē)道。這樣的場(chǎng)景小鵬的工程師坦言，目前還處于調(diào)試狀態(tài)，并不能100%能識(shí)別到這樣的場(chǎng)景并進(jìn)行躲避。但我相信在小鵬NGP正式推送時(shí)，工程師會(huì)把這個(gè)問(wèn)題解決好。

　　在高速行駛時(shí)，少不了的就是出匝道和出匝道并入主路，這也對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提出了不少要求。先來(lái)說(shuō)的是出匝道，小鵬NGP會(huì)提前2公里開(kāi)始為出匝道做準(zhǔn)備，也就是車(chē)輛會(huì)開(kāi)始逐步并入最右車(chē)道。而往往在最右的車(chē)道，都會(huì)有不少大貨車(chē)或是慢車(chē)在排隊(duì)行駛，這對(duì)于NGP系統(tǒng)而言是個(gè)挑戰(zhàn)，因?yàn)橐氩⑦M(jìn)去這個(gè)車(chē)道就得找到或等到合適的機(jī)會(huì)。在這方面，特斯拉以及蔚來(lái)都會(huì)用減速的方法來(lái)一直等待找就會(huì)并入最右車(chē)道。而小鵬NGP除了有減速找機(jī)會(huì)外，還會(huì)提速往前找機(jī)會(huì)，這樣的策略設(shè)計(jì)就比較貼合人駕駛。

　　當(dāng)然，在實(shí)際體驗(yàn)時(shí)我也遇到了右側(cè)兩個(gè)車(chē)道都堵滿(mǎn)了大貨車(chē)以及大巴（車(chē)流密集），這個(gè)時(shí)候雖然NGP在努力在找機(jī)會(huì)變道，但無(wú)奈條件都不能達(dá)到，車(chē)輛就會(huì)減速一直找并線機(jī)會(huì)。這種情況確實(shí)對(duì)NGP是一個(gè)挑戰(zhàn)，連人駕駛擠進(jìn)入都不容易，有何況是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)呢？所以遇到這種特殊情況，建議還是人接管來(lái)過(guò)渡一下更為高效。

　　進(jìn)入匝道后，車(chē)輛會(huì)按照最高60km/h的速度來(lái)行駛，駕駛員也無(wú)法手動(dòng)調(diào)高限速，這個(gè)設(shè)定是為了保證車(chē)輛通過(guò)匝道時(shí)的安全。不過(guò)實(shí)際使用時(shí)這個(gè)限速要求似乎有點(diǎn)太古板，因?yàn)橛行┰训朗潜容^直和寬的，通過(guò)速度還能提升，另外就是匝道超車(chē)時(shí)，NGP也會(huì)堅(jiān)守最高60km/h的速度，所以超車(chē)后速度提不上去就會(huì)堵住后方的車(chē)輛。匝道限速這個(gè)問(wèn)題，小鵬的工程師們表示已經(jīng)注意到這個(gè)情況，在研究怎么解決。

　　一般匝道的彎道曲率都比較大，這對(duì)于車(chē)輛保持車(chē)道居中其實(shí)也是個(gè)不小的挑戰(zhàn)，小鵬NGP通過(guò)匝道都比較自然，沒(méi)有出現(xiàn)需要大幅突發(fā)修正方向的情況，整體感受跟人自己駕駛類(lèi)似。

　　而通過(guò)匝道后，就會(huì)進(jìn)入下一條高速，此時(shí)車(chē)輛要做的是從匝道出口并入主道。小鵬NGP在并入主道前就會(huì)開(kāi)始分階段提速，所以整體提速感不會(huì)太突兀。而并入主道的過(guò)程表現(xiàn)也足夠自然，并沒(méi)有太過(guò)生硬的動(dòng)作出現(xiàn)，這點(diǎn)NGP系統(tǒng)優(yōu)化是到位的。

　　在高速上，除了上面提到的狀況外，其實(shí)還有相當(dāng)多的突發(fā)情況出現(xiàn)，這都是需要小鵬NGP系統(tǒng)去一一處理的。在體驗(yàn)過(guò)程中，我就遇到了兩個(gè)常見(jiàn)的高速突發(fā)場(chǎng)景：施工封道、保潔車(chē)極緩慢在超車(chē)道行駛。

　　先來(lái)說(shuō)的是施工封道情況，高速施工區(qū)域前都會(huì)設(shè)置有很長(zhǎng)的樁筒群，以提示駕駛員注意前方變化。而樁筒的排列都是斜的，最后逐漸封閉車(chē)道。小鵬NGP可以通過(guò)攝像頭來(lái)識(shí)別到車(chē)道前方的樁筒，但最關(guān)鍵的是NGP系統(tǒng)能不能避讓樁筒。從我們的體驗(yàn)中，由于超速在100km/h以上，所以NGP雖然識(shí)別到了樁筒，但也沒(méi)有辦法做出避讓。而工程師表示，車(chē)速在80-90km/h以下，系統(tǒng)是可以自動(dòng)避讓樁筒，順著樁筒自動(dòng)變換車(chē)道安全通過(guò)。

　　其實(shí)速度太快不能避讓樁筒，這里面涉及到很多方面的原因。首先是樁筒的識(shí)別與定位，樁筒的識(shí)別全靠擋風(fēng)玻璃上方的三目攝像頭，毫米波雷達(dá)是不能識(shí)別樁筒的。而三目攝像頭識(shí)別出前方有樁筒不難，難的是精確計(jì)算出樁筒的位置還有與車(chē)輪的距離。只有車(chē)輛距離樁筒較近時(shí)，NGP系統(tǒng)才能計(jì)算出主樁筒群的定位以及距離，從而讓車(chē)輛做出避讓?zhuān)@也是為什么速度低時(shí)就可以避讓樁筒，因?yàn)樗俣忍斓脑?huà)，待攝像頭精確識(shí)別到樁筒群，此時(shí)車(chē)輛就來(lái)不及做避讓動(dòng)作了。

　　當(dāng)然，小鵬NGP能夠在一定速度區(qū)間內(nèi)避讓到樁筒，已經(jīng)很不錯(cuò)了，要知道特斯拉NOA和蔚來(lái)NOP目前都還不能避讓樁筒。

　　關(guān)于避讓樁筒這一塊還得補(bǔ)充的是，實(shí)際上小鵬還留了一手。目前NGP系統(tǒng)中，硬件是沒(méi)有全開(kāi)的，三目攝像頭中的窄角（長(zhǎng)焦）攝像頭以及后車(chē)身高感知攝像頭都是沒(méi)有開(kāi)啟。如果遠(yuǎn)距攝像頭開(kāi)放工作的話(huà)，樁筒識(shí)別方面表現(xiàn)或許或更好，樁筒的避讓表現(xiàn)也會(huì)更好一些。小鵬官方表示，在NGP功能正式發(fā)布時(shí)，全車(chē)硬件將會(huì)全開(kāi)。

　　第二個(gè)要說(shuō)的是前方遇到停在車(chē)道中的車(chē)輛或行駛極為緩慢的保潔車(chē)。這種情況，車(chē)輛的毫米波雷達(dá)和攝像頭都是無(wú)法識(shí)別到前方有障礙物的，NGP系統(tǒng)也不會(huì)提示前方有異常。此時(shí)如果人不接管主動(dòng)變道的話(huà)，就會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)，此前特斯拉在國(guó)內(nèi)就出現(xiàn)過(guò)一例這樣的事故。所以在使用NGP系統(tǒng)時(shí)，我們需要清楚地認(rèn)識(shí)到，NGP并不是100%的安全，還是需要駕駛員時(shí)刻觀察路況，隨時(shí)作出接管準(zhǔn)備。

　　前面已經(jīng)提到，實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)高速導(dǎo)航輔助駕駛功能的，目前只有特斯拉和蔚來(lái)，而小鵬NGP也推送可期，所以這三者的功能對(duì)比是逃不掉的。

　　目前我們還沒(méi)有就會(huì)把特斯拉Model 3、蔚來(lái)ES6和小鵬P7三者放在同一段高速上進(jìn)行測(cè)試，所以在這里的對(duì)比主要還是放在硬件方面。畢竟強(qiáng)悍的駕駛輔助功能，都需要依靠強(qiáng)大的硬件來(lái)保障，所以硬件是好壞的先決條件。

　　從傳感器的數(shù)量來(lái)看，小鵬P7是最多的，所以其感知車(chē)身周邊環(huán)境也要更為高效和精確，并且小鵬使用的是視覺(jué)+雷達(dá)的雙重感知方案，可以讓NGP系統(tǒng)安全性更高、策略也可以更靈活。

　　特斯拉實(shí)際上是比較倚重視覺(jué)感知方案，所以特斯拉只有一個(gè)毫米波雷達(dá)。在變線超車(chē)以及出匝道時(shí)，特斯拉都是通過(guò)攝像頭來(lái)感知周邊環(huán)境。雖然說(shuō)傳感器數(shù)量沒(méi)有小鵬豐富，但特斯拉憑借強(qiáng)大的算法和圖像處理，讓車(chē)輛實(shí)現(xiàn)了高級(jí)駕駛輔助功能，這也是特斯特厲害的一個(gè)地方。特斯拉在自動(dòng)駕駛的路徑上其實(shí)并沒(méi)有選擇地圖融合，也就是沒(méi)有使用高精度地圖進(jìn)行駕駛輔助，而是依靠視覺(jué)和雷達(dá)感知，加上對(duì)周邊車(chē)輛的行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)來(lái)達(dá)成自動(dòng)駕駛。

　　而蔚來(lái)其實(shí)更多是倚重毫米波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行駕駛輔助的，雖然ES6也擁有8個(gè)攝像頭，但其中4個(gè)是傳統(tǒng)的環(huán)視攝像頭，只能提供近距離的車(chē)輛識(shí)別。另外3個(gè)攝像頭則是擋風(fēng)玻璃上方的三目攝像頭，它們只能收集道路前方的信息。所以蔚來(lái)的領(lǐng)航輔助功能更多的是利用毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)變道，合流、出高速則結(jié)合地圖、毫米波雷達(dá)和前視攝像頭實(shí)現(xiàn)。蔚來(lái)相比特斯拉而言其實(shí)并沒(méi)有做周邊車(chē)輛的行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，但蔚來(lái)比特斯拉多了使用地圖融合，也就是會(huì)結(jié)合高精度地圖來(lái)進(jìn)行路況的感知。

　　小鵬P7的雙重感知方案其實(shí)有點(diǎn)類(lèi)似糅合了特斯拉以及蔚來(lái)的方案，感知源更為豐富，并且除了有雙重感知外，小鵬NGP也會(huì)對(duì)周邊車(chē)輛的行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，并且還會(huì)使用高精度地圖信息，這樣全面的架構(gòu)對(duì)自動(dòng)駕駛是有很大幫助的。當(dāng)然，更多的感知源、更復(fù)雜的架構(gòu)也會(huì)大大增加數(shù)據(jù)的處理量，對(duì)于算法和處理器也有更高的要求。

　　提到數(shù)據(jù)處理，這里就少不了自動(dòng)駕駛處理器。以各自最新車(chē)型為例，特斯拉Model 3搭載的是HW3.0，這是特斯拉自己研發(fā)的芯片，單塊芯片算力為72TOPS，整個(gè)HW3.0處理器算力為144TOPS。而蔚來(lái)ES6使用的是英特爾旗下的Mobileye EyeQ4處理器，其算力為2.5TOPS。小鵬使用的NVIDIA Xavier計(jì)算平臺(tái)，其算力為30TOPS。從數(shù)據(jù)處理能力來(lái)看，特斯拉的HW3.0依舊處于領(lǐng)先地位，小鵬和蔚來(lái)與其均有差異。

　　特斯拉的HW3.0擁有超強(qiáng)的算力，這點(diǎn)可以讓駕駛系統(tǒng)處理更多的數(shù)據(jù)。這也是為什么最近特斯拉在美國(guó)向部分用戶(hù)推送智能輔助駕駛的最新版本FSD Beta的原因，F(xiàn)SD Beta支持在城市中進(jìn)行自動(dòng)駕駛（該版本仍然處于測(cè)試中，并未大規(guī)模開(kāi)放用戶(hù)升級(jí)）。在硬件沒(méi)有升級(jí)的前提下，特斯拉試水在城市中進(jìn)行自動(dòng)駕駛輔助，依靠的正是強(qiáng)大的處理器，它可以從圖像中分析出更多的信息，能夠把城市中的道路標(biāo)線、路旁的障礙物、人以及車(chē)輛都識(shí)別出來(lái)。

　　在這種背景下，更是讓我期待特斯拉Model 3、蔚來(lái)ES6和小鵬P7三者一起進(jìn)行高速自動(dòng)駕駛輔助測(cè)試，看看是雙重感知的小鵬NGP更像老司機(jī)，還是處理器實(shí)力超群的特斯拉NOA更高效。這里就先給各位留下一點(diǎn)懸念，待日后小鵬正式推送NGP時(shí)，我們將會(huì)找來(lái)車(chē)型進(jìn)行對(duì)比。

　　小鵬的NGP高速導(dǎo)航駕駛輔助功能雖然目前還是工程版，但經(jīng)過(guò)體驗(yàn)后，我認(rèn)為小鵬在NGP系統(tǒng)上確實(shí)用心，無(wú)論是常規(guī)表現(xiàn)還是特殊路況，都有自己的一套解決方案，整體駕駛策略靈活。如果你打算選擇小鵬P7的話(huà)，我覺(jué)得你一定不能錯(cuò)過(guò)XPILOT3.0功能，這可以說(shuō)是小鵬P7另外一個(gè)靈魂。（圖/文/攝：太平洋汽車(chē)網(wǎng) 杜慶煒）