自動(dòng)泊車技術(shù)簡史 從人工智障變?nèi)斯ぶ悄?/h1>
【太平洋汽車網(wǎng) 技術(shù)頻道】當(dāng)?shù)罔F入站后停歪了，屏蔽門擋住半個(gè)列車出口，被擠成沙丁魚的上下車乘客都會(huì)吐槽司機(jī)不會(huì)開車。
實(shí)際上，這次泊車是由電子系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控、運(yùn)算、操作的，系統(tǒng)通過傳感器了解車輛的速度、位置、載荷并數(shù)字化控制其制動(dòng)過程，只不過有時(shí)候精度并不如意罷了。但若換地鐵司機(jī)來開，誤差就大到?jīng)]邊了，門縫可能小到魯豫姐都擠不進(jìn)去。
因?yàn)楣糯r(nóng)業(yè)社會(huì)生產(chǎn)力落后，只有大富人家才坐擁馬匹與馬車。與農(nóng)家不同，自帶大型動(dòng)物濃烈氣味的馬匹不會(huì)停泊到主人家隔壁（畢竟大宅子占地面積大），一般會(huì)在用木制或石制的拴馬樁固定在府邸大門附近。
有些石制拴馬樁比較豪華，上頭的方形石柱還雕刻有吉祥如意的祥瑞，一般是對(duì)應(yīng)其階級(jí)的神獸（雕龍會(huì)掉腦袋的）。
倒車?yán)走_(dá)1906年，英國傳奇女賽車手多蘿西·萊維（Dorothy Levitt）創(chuàng)造了女性駕駛者最高車速，并在1909年發(fā)布的《The Woman and The Car》一書中描述了使用化妝鏡觀察后方的方法。
看圖吧，Dorothy女神怎么可能離得開化妝鏡呢？
以上是泊車小史，我們今天要聊更先進(jìn)的自動(dòng)泊車，因此必須從自動(dòng)化定位技術(shù)的鼻祖?zhèn)冮_始說。
巡航導(dǎo)彈是最早的自動(dòng)泊車技術(shù)的集大成者。筆者在此前文章中提到過，德軍的V1巡航導(dǎo)彈用陀螺儀、空速計(jì)、機(jī)械計(jì)時(shí)器、高度儀組成慣性制導(dǎo)系統(tǒng)，工程師根據(jù)A/B兩地的地圖坐標(biāo)設(shè)定飛行方向和時(shí)間， 飛行夠預(yù)定時(shí)間后自動(dòng)切斷油路，導(dǎo)彈失去動(dòng)力掉下去，自動(dòng)停入擬定的“泊位”——可能是某座倫敦建筑的屋頂。
當(dāng)然，這種離線式定位技術(shù)比較菜，有時(shí)候飛離目標(biāo)二三十公里最終轟掉一個(gè)小山包，山包上正吃草的英格蘭薩?？搜蛞矝]理解到為什么吃個(gè)草都能被五雷轟頂。
支線任務(wù)做完，我們現(xiàn)在回到主線上面來。
自動(dòng)泊車技術(shù)分為兩大類，定義并不相同：
自動(dòng)泊車系統(tǒng)（APS，Automated Parking System）
APS是一種自動(dòng)泊車的空間結(jié)構(gòu)，利用自動(dòng)升降機(jī)將車輛塞進(jìn)狹窄的泊車位，大眾就比較喜歡用這種結(jié)構(gòu)來置放新生產(chǎn)出來的商品車。
在廣州遠(yuǎn)洋大廈就有一套很老的APS，小時(shí)候看著老爸把車子開進(jìn)一個(gè)泊位之后，下車離場(chǎng)，工作人員按動(dòng)開始按鈕，下部轉(zhuǎn)盤就會(huì)旋轉(zhuǎn)90°之后，再用傳輸帶和升降機(jī)塞到地庫泊位中。取車時(shí)，反而行之即可。
泊車輔助系統(tǒng)（PAS，Parking Assist System）
自動(dòng)泊車輔助（APA，Auto Parking Assist）
遠(yuǎn)程遙控泊車（RPA，Remote Parking Asist）
自動(dòng)代客泊車（AVP，Automated Valet Parking）
以上幾種都是汽車自帶的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，車輛通過視覺與位置傳感器識(shí)別車位、計(jì)算路線，再通過PAS/APA/RPA/AVP完成泊車入位工作。
目前業(yè)界總把APS和以上四個(gè)混淆，算不上錯(cuò)誤，只是概念分割不清。因此筆者寫一個(gè)前提：下文我們聊的自動(dòng)泊車技術(shù)均指的是PAS/APA/RPA/AVP（車載的泊車輔助系統(tǒng)），而非APS（供車輛使用的空間）。
其中，我們最常用到的APA也分F-APA全自動(dòng)泊車輔助和Semi-APA半自動(dòng)泊車輔助。
下面我們針對(duì)自動(dòng)泊車技術(shù)的幾樣核心技術(shù)進(jìn)行探討：
位置傳感器的作用是“讓系統(tǒng)知道車子在環(huán)境中的什么位置”，目前最常用的位置傳感器是“超聲波雷達(dá)”，聽起來很牛，其實(shí)就是倒車?yán)走_(dá)而已，去途虎300多塊能裝前后8個(gè)的……
因?yàn)檫@種小雷達(dá)的工作頻率高于20kHz（人耳聽覺上限），準(zhǔn)確來說是40kHz、48kHz、58kHz三選一，所以人耳是聽不到它們工作的，滴滴滴那個(gè)是倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的蜂鳴器而已。
開過大型豪華車的朋友應(yīng)該會(huì)發(fā)現(xiàn)，車子不止前后有雷達(dá)，兩側(cè)也有。你沒感受錯(cuò)，前后的UPA倒車?yán)走_(dá)的工作范圍在0.15-2.5m之間（下圖白色），兩側(cè)的APA雷達(dá)則在0.3-5.0m（下圖藍(lán)色）之間，這兩種雷達(dá)在自動(dòng)泊車系統(tǒng)中都是主要功臣。
視覺傳感器就是攝像頭，以前我們有車載的后視攝像頭，現(xiàn)在有很多車都裝載了全景攝像頭，與自動(dòng)駕駛相關(guān)度最高的前置高清視攝像頭則分為單目、雙目、三目，目數(shù)越大就能覆蓋越多的焦段。
在自動(dòng)泊車領(lǐng)域，單靠視覺方案是可以實(shí)現(xiàn)的，問題是攝像頭在惡劣天氣和低亮度環(huán)境中工作就很容易拉胯，必須配合超聲波雷達(dá)/毫米波雷達(dá)才能精準(zhǔn)定位。
寶馬X5（G05）上就試過“即時(shí)定位與地圖構(gòu)建”技術(shù)（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping）的基礎(chǔ)版本，用起來很方便。
哈弗H6都裝備了SLAM原路返回功能（循跡倒車輔助），當(dāng)駕駛者錯(cuò)誤駛?cè)胍粭l狹窄道路無法動(dòng)彈時(shí)，一鍵即可原路返回，其中寶馬的原路返回可以執(zhí)行50m。
奔馳S級(jí)也有類似的配置。AVP還分“提前學(xué)習(xí)”和“當(dāng)場(chǎng)學(xué)習(xí)”兩種，前者需要經(jīng)過SLAM系統(tǒng)訓(xùn)練之后（之前到過這進(jìn)行地圖建模了）才能用，后者只需駕駛員開到停車場(chǎng)就可以離席，車子自己找車位泊入，從SAE分級(jí)來看屬于L4（法規(guī)是否允許那是另一回事）。
長安UNI-K
動(dòng)力類型
制動(dòng)力分配
