激光雷達(dá)也只是入場(chǎng)券 體驗(yàn)小鵬全場(chǎng)景智能輔助駕駛

　　【太平洋汽車網(wǎng) 技術(shù)頻道】在今年小鵬「1024科技日」的前一天，我們搶先體驗(yàn)到了小鵬P5「全場(chǎng)景智能輔助駕駛」，感受其城市與高速NGP之間能否形成一個(gè)閉環(huán)的打通？根據(jù)小鵬在智能駕駛下半場(chǎng)的布局，此次我們體驗(yàn)的「全場(chǎng)景智能輔助駕駛」將會(huì)在2023年上半年上線，從時(shí)間節(jié)點(diǎn)上來看，我們不應(yīng)該以一個(gè)「交卷」的姿態(tài)來進(jìn)行考量，更多的是探索這一方案的可行性。

　　此次我們?cè)嚦说男※iP5在硬件方面，搭載的是英偉達(dá) XAVIER 芯片，并采用了13顆高清攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)以及2顆車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)。其多重感知的融合方案，加上厘米級(jí)的定位能力，是為場(chǎng)景更加復(fù)雜的城市NGP提供了強(qiáng)大的硬件基礎(chǔ)。

　　而城市場(chǎng)景和高速場(chǎng)景又有很大的區(qū)別，首先是路網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)極度的不同。高速場(chǎng)景是一個(gè)全封閉的車道，不存在紅綠燈，不存在特別大的穿行以及不存在各種各樣無理由的交叉，但是城市場(chǎng)景會(huì)有紅綠燈、行人以及逆行的外賣小哥的存在，所以城市場(chǎng)景對(duì)于小鵬而言是一個(gè)非常具有挑戰(zhàn)的地方。

　　正如小鵬汽車自動(dòng)駕駛項(xiàng)目總監(jiān) 馬君所說的那樣，「如果把高速NGP預(yù)測(cè)與規(guī)劃的難度比做小學(xué)生的考試，那么城市NGP大概是大學(xué)生考試的難度」，完全不是一個(gè)量級(jí)的存在。

　　此次全程15公里的路線是從廣州四季酒店的地庫(kù)出發(fā)，使用VPA記憶泊車駛出停車場(chǎng)，然后切換到城市NGP，再到城市快速路使用高速NGP，接著再開下去，穿過城中村，最后同樣使用VPA跨樓層的駛?cè)胄※i總部的地庫(kù)，整條路線是一個(gè)點(diǎn)到點(diǎn)全鏈條的自動(dòng)輔助駕駛。體驗(yàn)視頻如下：

　　1、紅綠燈語義的精確識(shí)別

　　我們先來談一下城市NGP表現(xiàn)比較好的地方，首先就是P5對(duì)于紅綠燈語義的識(shí)別。我們知道其感知系統(tǒng)采用的是多重傳感器融合的感知方案，在即將到達(dá)紅綠燈路口時(shí)，首先結(jié)合高精地圖對(duì)車道進(jìn)行一個(gè)選擇，對(duì)于紅綠燈的識(shí)別，車輛主要是依靠視覺傳感器進(jìn)行的。

　　全程中并沒有出現(xiàn)信號(hào)燈識(shí)別錯(cuò)誤，導(dǎo)致闖紅燈的現(xiàn)象發(fā)生，整體都是比較精準(zhǔn)的，并且在車機(jī)系統(tǒng)中還能夠進(jìn)行一個(gè)虛擬的演示。

　　我們還在SR模擬界面中看到了豐富的道路信息，以及攝像頭、網(wǎng)格線、公交車道等，但是整體還是比較粗糙的，其精度有待提升。

　　2、順暢的自主變道

　　接著就是小鵬P5能夠在復(fù)雜的城市場(chǎng)景中順暢的自主變道。關(guān)于在城市場(chǎng)景中的換道策略，首先是綜合評(píng)估導(dǎo)航的路徑，然后評(píng)估現(xiàn)在的車流量，進(jìn)行一個(gè)預(yù)測(cè)和規(guī)劃。在試乘的過程中，有時(shí)候你會(huì)無法區(qū)分是開啟「城市NGP」還是「人工接管」，因?yàn)樗粌H讓你感覺像是一名「老司機(jī)」在開車，而且還是一名著急趕路的司機(jī)。

　　3、新增了豐富的語音提示

　　最后一點(diǎn)就是小P新增了豐富的語音提示。比如道路前方是一個(gè)紅綠燈路口時(shí)，小P會(huì)提前告知紅綠燈的情況；比如在通過道路狹窄路段時(shí)，小P會(huì)提示「這路有點(diǎn)窄，我們小心點(diǎn)」；比如在即將匯入主路時(shí)，小P會(huì)告訴你「匯入主路啦，請(qǐng)幫我看著點(diǎn)左后方」。

　　因?yàn)槠湟廊皇且粋€(gè)輔助駕駛，不是全自動(dòng)駕駛，在適當(dāng)?shù)那闆r給予合適的提醒，建立一定的心理預(yù)期，提升乘坐的舒適感。馬君表示，「因?yàn)樽约洪_車和他人開車，以及心理預(yù)設(shè)一個(gè)機(jī)器在開車，還是有區(qū)別的」，所以語音提示后續(xù)還會(huì)進(jìn)行一定的優(yōu)化，「讓駕駛員能夠在合適的情況下明白車輛的意圖」。

　　盡管小鵬這一套「全場(chǎng)景智能輔助駕駛」系統(tǒng)，已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的輔助駕駛，但整體的體驗(yàn)下來還是有一些需要后續(xù)優(yōu)化的地方。

　　不足一：無法對(duì)施工路段的識(shí)別

　　我們?cè)谠嚦说倪^程中，小鵬P5對(duì)于前方施工路段并沒有進(jìn)行一個(gè)識(shí)別，并且在車機(jī)中的SR模擬界面也沒有對(duì)施工車輛和雪糕桶進(jìn)行一個(gè)顯示，這也是目前行業(yè)所面臨的一個(gè)難題。希望接下來可以提升多個(gè)傳感器之間的互相檢測(cè)和驗(yàn)證，多方面的改進(jìn)去避讓施工路段。

　　不足二：頻繁的采取制動(dòng)

　　不光是我們此次試乘的車輛，在多輛試駕車中，都出現(xiàn)了車輛頻繁制動(dòng)的現(xiàn)象。馬君的回答是「車輛四周出現(xiàn)一些想要超車的趨勢(shì)時(shí)，車輛進(jìn)行防御性減速，也有可能是在一些復(fù)雜的路況下，可能會(huì)出現(xiàn)一些雷達(dá)的回波，我們認(rèn)為有一些可疑的目標(biāo)出現(xiàn)，都會(huì)進(jìn)行一個(gè)果斷的剎車」。

　　并且車輛在進(jìn)行制動(dòng)的過程中，整體還是比較激進(jìn)的，從乘客的角度來看，還是稍微缺乏一點(diǎn)舒適性。但是這一版本目前還只是演示版的狀態(tài)，還在驗(yàn)證其是否「可用」，那么以「安全為先」的考量，也是可以接受的。

　　不足三：虛/實(shí)線識(shí)別不夠精確

　　車輛在正常行駛的過程中，依然能夠正常的區(qū)分虛/實(shí)線，但是在快到路口導(dǎo)向?qū)嵕€處時(shí)，還是存在一定概率的軋實(shí)線。馬君的解釋是「我們首先要考慮的是安全，虛/實(shí)線是后面要考慮的問題」。

　　但是如果把虛/實(shí)線的問題率先解決掉，又何嘗不是提升安全的一種方式，這也許就是另一種思考的邏輯了。

　　在此次的試乘體驗(yàn)，以及在試乘體驗(yàn)后的Q&A環(huán)節(jié)，我們也逐漸明白小鵬汽車在NGP開發(fā)過程中的一些研發(fā)理念。

　　1、首先要保證的就是安全。即使四周的車輛侵入意圖并沒有特別的明顯，但是通過評(píng)估后進(jìn)行一個(gè)減速的動(dòng)作，即使這些減速會(huì)讓乘客的舒適性降低，但它能夠保證的是安全。

　　2、研發(fā)的流程是「安全、安心、舒心」這三個(gè)階段。目前我們已經(jīng)體會(huì)到了安全，以及盡可能的規(guī)避責(zé)任，但是不夠安心，這也是小鵬下一階段著重要解決的。

　　3、廣泛聽取用戶意見。關(guān)于城市NGP會(huì)不會(huì)推出不同的「駕駛風(fēng)格」，得到的答復(fù)是「首先確定的是高速NGP還是只有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)版，而城市NGP會(huì)不會(huì)推出從柔和到激進(jìn)的駕駛模式，得進(jìn)一步的調(diào)研后，再進(jìn)行后續(xù)產(chǎn)品的開發(fā)」。

　　而這一次小鵬向我們開放體驗(yàn)的全場(chǎng)景智能輔助駕駛系統(tǒng)，仍然是處于一個(gè)演示版的狀態(tài)。其核心是向我們展示這一套全新的技術(shù)架構(gòu)，在面對(duì)城市場(chǎng)景時(shí)落地的一個(gè)情況，所以里邊還會(huì)有很多毛刺需要去優(yōu)化，但要保證的是在工程上，目前的技術(shù)方案可以落地。

　　我們從XPILOT 3.5的到來，逐漸看到小鵬在利用全棧自研的優(yōu)勢(shì)，帶來了后續(xù)的算法優(yōu)化，這是一個(gè)閉環(huán)的過程。而對(duì)于為什么小鵬汽車要做全棧自研？何小鵬認(rèn)為「越是在大變革的時(shí)候，越應(yīng)該去做全自研，如果在穩(wěn)定的時(shí)候，不應(yīng)該做全自研，因?yàn)槟銢]有人家的規(guī)模和工藝，要做更有價(jià)值的事情」。

　　在2022年的下半年，小鵬也將嘗試自動(dòng)駕駛出行運(yùn)營(yíng)，以此更快速地獲取數(shù)據(jù)及駕駛場(chǎng)景，并逐步對(duì)長(zhǎng)尾問題的收斂，這也是為什么全場(chǎng)景智能輔助駕駛系統(tǒng)的落地容易，核心還是要看落地的質(zhì)量。

　?。▓D/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 崖雍）