麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)原理是什么？

麥克納蒙輪的運(yùn)動(dòng)原理是將車輛同一側(cè)的兩個(gè)麥輪向相反方向旋轉(zhuǎn)，這樣沿前后兩側(cè)的力就會(huì)抵消，而橫向的力正好同向。麥克納蒙輪是一種全方位輪，可以向各個(gè)方向移動(dòng)。簡(jiǎn)稱麥輪。它由一個(gè)輪轂和輪轂周圍的滾輪組成。麥輪的滾輪軸線與輪轂軸線之間的角度為45度。輪轂的輪圈上斜著分布著許多小輪子，也就是滾輪，所以小輪子可以橫向滑動(dòng)。滾筒是沒(méi)有動(dòng)力的小滾筒。小滾子的母線很特殊。當(dāng)輪子繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)小滾子的包絡(luò)面都是圓柱形的，所以輪子可以保持向前滾動(dòng)。McMont車輪安裝在車內(nèi)，可以向各個(gè)方向移動(dòng)。它可以從前到后，從左到右和橫向移動(dòng)。它可以360度任意方向完全平移和旋轉(zhuǎn)，即使在狹小的空房間里也能靈活移動(dòng)到達(dá)目的地。麥克納蒙輪安裝模式：X-Square:中小輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的力矩會(huì)經(jīng)過(guò)同一點(diǎn)，所以偏航軸不能主動(dòng)旋轉(zhuǎn)或保持偏航軸的角度。X-rectangle:車輪的旋轉(zhuǎn)會(huì)產(chǎn)生偏航軸的力矩，但力臂會(huì)變短。O形正方形3360的四個(gè)小輪子位于正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，可以平移或旋轉(zhuǎn)。由于機(jī)器人底盤(pán)的形狀和尺寸，安裝的可行性受到限制。O型直角3360車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)可產(chǎn)生偏航軸的力矩，力矩的力臂較長(zhǎng)，是最常見(jiàn)的安裝方式。