麥克納姆輪運(yùn)動原理是什么？

麥克納姆輪運(yùn)動原理是將車輛同一側(cè)的兩個麥輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)，這樣沿前后方的力就會抵消，而橫向的力有恰好是同一方向。麥克納姆輪是一種可全方位移動的全向輪，簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥?zhàn)咏M成，麥輪輥?zhàn)虞S線和輪轂軸線夾角成45度。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪，即輥?zhàn)樱市≥喛梢詸M向滑移。輥?zhàn)邮且环N沒有動力的小滾，小滾的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪安裝在汽車可全向移動，可前后左右轉(zhuǎn)彎橫向運(yùn)動，可以完全360度任意方向的平移加旋轉(zhuǎn)的復(fù)核動作，即使在小空間內(nèi)也可以靈活的挪移到達(dá)目的地。麥克納姆輪安裝方式：X-正方形：小輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩會經(jīng)過同一個點(diǎn)，所以yaw軸無法主動旋轉(zhuǎn)，也無法主動保持yaw軸的角度。X-長方形：小輪轉(zhuǎn)動可以產(chǎn)生yaw軸轉(zhuǎn)動力矩，但轉(zhuǎn)動力矩的力臂會比較短。O-正方形：四個小輪位于正方形的四個頂點(diǎn)，平移和旋轉(zhuǎn)都可以進(jìn)行。受限于機(jī)器人底盤的形狀、尺寸等因素，安裝可行度有限。O-長方形：小輪轉(zhuǎn)動可以產(chǎn)生yaw軸轉(zhuǎn)動力矩，轉(zhuǎn)動力矩的力臂較長，是最常見的安裝方式。