沒有激光雷達(dá)也能玩 百度自動(dòng)駕駛表現(xiàn)如何？

　　【太平洋汽車網(wǎng) 技術(shù)頻道】本屆上海車展中，極狐阿爾法S華為HI版的城市導(dǎo)航輔助駕駛可以說(shuō)是一個(gè)極大的亮點(diǎn)，加上幾乎所有的高定位純電新車都配上了激光雷達(dá)，一時(shí)間自動(dòng)駕駛和激光雷達(dá)的話題成為了熱門。但技術(shù)路線總不是固定的，有一家互聯(lián)網(wǎng)巨頭就打造了一套純視覺領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，并且也即將在量產(chǎn)車上搭載使用，而這家互聯(lián)網(wǎng)巨頭正是百度。

　　在自動(dòng)駕駛的領(lǐng)域，海外有Waymo、Cruise、特斯拉、Uber等企業(yè)在做，而國(guó)內(nèi)則有百度、滴滴、文遠(yuǎn)知行、小馬智行、AutoX等公司在努力。但從規(guī)模和測(cè)試里程來(lái)看，谷歌旗下的Waymo和百度Apollo是目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的第一梯隊(duì)。

　　百度開始做自動(dòng)駕駛是在2013年前后，在2015年百度開始大規(guī)模投入無(wú)人車技術(shù)研發(fā)。在2017年，百度正式對(duì)外發(fā)布自動(dòng)駕駛平臺(tái)——Apollo。發(fā)展至今，Apollo已經(jīng)演變?yōu)槿蜃畲蟮淖詣?dòng)駕駛開放平臺(tái)，截止2019年底，擁有生態(tài)合作伙伴177家，這其中囊括了全球的主要汽車制造商以及零部件供應(yīng)商、芯片公司、傳感器公司等等，覆蓋從硬件到軟件的產(chǎn)業(yè)鏈，擁有全球開發(fā)者3.6萬(wàn)名。

　　Apollo的核心是自動(dòng)駕駛，而自動(dòng)駕駛脫離不了的就是測(cè)試。因?yàn)橹挥型ㄟ^(guò)測(cè)試才能提升系統(tǒng)能力。截止2019年，百度自動(dòng)駕駛測(cè)試?yán)锍坛^(guò)了300萬(wàn)公里、在美國(guó)測(cè)試?yán)锍虨?0.33萬(wàn)英里、在北京測(cè)試?yán)锍?9.39萬(wàn)公里。百度也是國(guó)內(nèi)唯一獲得T4 級(jí)別自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照的公司，而T4級(jí)別的測(cè)試場(chǎng)景，對(duì)應(yīng)的是城市復(fù)雜道路，包括隧道、林蔭路、潮汐車道等等，目前國(guó)內(nèi)僅百度獲得了T4測(cè)試牌照。

　　在實(shí)際應(yīng)用中，百度在北京、長(zhǎng)沙、廣州、滄州等城市已經(jīng)開展了自動(dòng)駕駛出租車（Robotaxi）測(cè)試，車輛總數(shù)超過(guò)400輛，累計(jì)實(shí)現(xiàn)了10萬(wàn)次以上的安全載客出行、累計(jì)路測(cè)里程超過(guò)300萬(wàn)公里。在2020年10月，百度Robotaxi在北京全面開放，乘客在數(shù)十個(gè)Robotaxi站點(diǎn)鐘可以直接APP下單使用Robotaxi服務(wù)。

　　其實(shí)前面說(shuō)了這一大堆，其實(shí)就想要告訴大家，在自動(dòng)駕駛這個(gè)領(lǐng)域，其實(shí)有不少的企業(yè)早就開跑，而百度是其中的一個(gè)佼佼者。并且百度在自動(dòng)駕駛這一塊一開局就是以L4級(jí)別開始研發(fā)應(yīng)用的，所以可能在一些不太熟悉的朋友看來(lái)會(huì)覺得百度的現(xiàn)在推的純視覺駕駛是突然出現(xiàn)的。實(shí)際上百度是從L4級(jí)的自動(dòng)駕駛技術(shù)開始降維演變，最后推出了這一套L2++級(jí)（官方就是這么定義）的駕駛輔助系統(tǒng)。

　　百度Apollo的Robotaxi自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的硬件是旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭以及高精度地圖。因?yàn)镽obotaxi是L4級(jí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（高度自動(dòng)化，規(guī)定場(chǎng)景內(nèi)由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成所有操作，并且事故責(zé)任歸屬自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方而非駕駛座的人），所以需要的硬件要求也更高，并且這個(gè)硬件架構(gòu)是前幾年開始研發(fā)時(shí)就定下了（視覺+人工智能尚未成熟，激光雷達(dá)更能提升安全性），后續(xù)研發(fā)也都是圍繞著這套硬件方案展開的。

　　而近年來(lái)，越來(lái)越多的車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)產(chǎn)品出現(xiàn)，與此同時(shí)，激光雷達(dá)上車的氛圍也逐步變濃。上海車展上，絕大部分定位高端的純電產(chǎn)品，都搭載上了激光雷達(dá)，雖然絕大部分都是“期貨”，但也表達(dá)出了廠商們對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛路線的一個(gè)選擇。

　　不過(guò)在2019年，百度Apollo就公開了L4 級(jí)自動(dòng)駕駛純視覺城市道路閉環(huán)解決方案——百度 Apollo Lite。這是百度對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛路線的一次押注，但也有不少人在猜疑，這樣的方案，是不是意味著百度背叛激光雷達(dá)路線呢？

　　脫胎于百度Apollo的Apollo Lite，重點(diǎn)顯然是在Lite，也就是輕身上。

　　第一個(gè)輕是傳感器， Apollo Lite車外是沒有激光雷達(dá)的，僅憑借10個(gè)攝像頭以及毫米波雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。第二個(gè)輕是算力，10個(gè)攝像頭產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量，每秒會(huì)超過(guò)1個(gè)G，而參與計(jì)算的深度學(xué)習(xí)模型超過(guò)30個(gè)，這些計(jì)算都被壓縮在一塊GPU顯卡上來(lái)完成，整體算力在30TOPS左右，這樣就可以降低整套系統(tǒng)的成本。

　　其實(shí)在Apollo Lite推出之時(shí)，Apollo的Robotaxi高階自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)方案已經(jīng)相對(duì)成熟，無(wú)論是在算法還是運(yùn)行中都表現(xiàn)良好，雖然Robotaxi使用的是旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，并非車規(guī)級(jí)的固態(tài)或混合激光雷達(dá)，但也證明了這個(gè)路線是可行的。那為何這個(gè)節(jié)點(diǎn)上百度還要推出純視覺的自動(dòng)駕駛方案Apollo Lite呢？

　　“在我們的技術(shù)規(guī)劃中，未來(lái)百度在激光雷達(dá)的選擇上要更從容。重度依賴激光雷達(dá)的感知系統(tǒng)面臨的問(wèn)題之一便是雷達(dá)技術(shù)的更新?lián)Q代。相比成像原理和時(shí)空采樣密度各異的激光雷達(dá)，視覺成像技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)清晰，視覺感知在數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)復(fù)用和模型泛化技術(shù)上都更加成熟可控”這是百度智能駕駛事業(yè)群組技術(shù)委員會(huì)對(duì)這個(gè)問(wèn)題的答案。其實(shí)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，百度并不是抗拒或拋棄了激光雷達(dá)，只不過(guò)是多給了自己一張船票，讓百度在激烈的自動(dòng)駕駛技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)中保持成本和數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，對(duì)激光雷達(dá)的選擇更敏捷自由，做到進(jìn)可攻退可守。

　　截止到現(xiàn)在，Apollo Lite誕生已經(jīng)有2年時(shí)間，在這兩年中，Apollo Lite已經(jīng)有了巨大的提升。經(jīng)過(guò)近一年的技術(shù)迭代，Apollo視覺感知能力穩(wěn)步提升，百度表示Apollo Lite目前具備了僅使用10顆攝像頭應(yīng)對(duì)中國(guó)復(fù)雜城市道路環(huán)境的自動(dòng)駕駛能力。并且與一年前相比，純視覺配置的測(cè)試車輛規(guī)模提升3倍，累計(jì)L4閉環(huán)測(cè)試?yán)锍淘黾?8倍，平均送達(dá)（無(wú)人為干預(yù)的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛）成功率提升60%。

　　而從百度公布的這系列數(shù)據(jù)中，不難看出，Apollo Lite雖然能夠在城市道路中進(jìn)行自動(dòng)駕駛，但距離真正的無(wú)人駕駛，還是有很長(zhǎng)距離的。這并不就意味著百度技術(shù)不行，而是整個(gè)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域目前也沒能做到純視覺方案就能無(wú)人駕駛，這對(duì)算法的深度學(xué)習(xí)要求非常高，即便是數(shù)據(jù)量龐大的特斯拉目前也僅在美國(guó)開放了小部分城市道路自動(dòng)駕駛測(cè)試權(quán)限，距離大規(guī)模推送還是有一段距離。

　　其實(shí)目前更多的城市領(lǐng)航駕駛或自動(dòng)駕駛功能，更多是幫助減輕駕駛員負(fù)擔(dān)，讓駕駛員在大部分情況下都能解放雙手。但駕駛員的目光依舊需要聚焦在路上，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛系統(tǒng)不能保證100%能夠處理路面上的所有情況。

　　Apollo Lite車外共有10個(gè)攝像頭，分別是位于前擋風(fēng)玻璃上方的短焦/中焦/長(zhǎng)焦攝像頭、位于車頂前方兩側(cè)的攝像頭、位于左右翼子板的側(cè)后攝像頭和魚眼攝像頭、位于車尾的正后攝像頭。

　　雖然說(shuō)是純視覺解決方案，但毫米波雷達(dá)是必不可少的。真正只依靠攝像頭的高階自動(dòng)駕駛方案當(dāng)下幾乎沒有。Apollo Lite在車頭有3個(gè)、車尾有2個(gè)毫米波雷達(dá)。

　　當(dāng)然，Apollo Lite里面還有一項(xiàng)玩意是必不可少的，那就是高精度地圖。

　　先來(lái)看看高精度地圖與普通導(dǎo)航地圖有什么區(qū)別吧：

　　高精度地圖更多是用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，高精度地圖可以提供精確的地圖數(shù)據(jù)，例如前方道路的坡度、彎道的曲率、車道分布情況、路面兩側(cè)的設(shè)施、匝道分布、收費(fèi)站車道布局等等信息。車輛可以根據(jù)高精地圖的信息規(guī)劃出準(zhǔn)確的行車路線。

　　考慮到高精地圖與國(guó)防信息相關(guān)，目前國(guó)內(nèi)只有14家供應(yīng)商擁有高精地圖的采集和使用權(quán)。而百度是這其中的一家，所以Apollo Lite名正言順地使用上了自家的高精地圖。